“咱们确信广义并联机器东说念主跟无东说念主机、具身智能投合起来，在2025年会相等兴旺，确信跟着东说念主工智能的高水平发展，智能机器东说念主会成为东说念主类生计中不可或缺的一部分。”

　　12月25日，第三期网易《将来公开课》上，机器东说念主规模的巨擘内行，加拿大工程院院士、香港理工大学（南京）技巧改进征询院院长张丹围绕《智能制造业当中机器东说念主系统改进联想以及应用》共享了传统并联机器东说念主的界说联想经由，叙述各种机器东说念主系统应用经由存在的优污点，在其中寻找改进之说念。

　　张丹提到，传统的并联机器东说念主有好多优点，比如说它的速率很快、载荷很大，何况精度也很高，然则有好多的问题，它的职责空间相等小，加工的时刻容易受力不均匀，适合性相等小。广义的并联机器东说念主扩展了正本的传统并联机器东说念主，一定进程上改善了这些污点。

　　“我团队在这方面作念的一些职责，作念了一个改进的联想，叫paralyzation of Siri Robot。一个是串联机器东说念主，一个是并联机器东说念主，把它投合起来，产生新一代的机器东说念主，是一个接纳了父母亲优点的一种机器东说念主，让它既有串联的优点又有并联的优点。”张丹雅致地共享了团队实验的几个例子，“咱们把scale机器东说念主形成一个并联的scale机器东说念主，把它形成这样一种结构，紫容颜的结尾彭胀器，灰容颜等于它的一个底座，上头人人不错看出有三条腿，适合了并联机器东说念主是两条或两条以上腿。第二个人人不错看出来是一个闭环的结构，那它等于一个并联的机器东说念主，然则它的畅通跟scale是透彻一样的，既有scale串联机器东说念主的优点，又有并联的精度高、速率快、载荷大的优点。”

　　2024年12月23-25日，网易《将来公开课》已邀请中国科学院院士、中国科学院上海技巧物理征询所征询员、复旦大学光电征询院院长褚君浩，有名医疗卫生体制改变内行、北京大学国度发展征询院经济学训诲、北京大学中国健康发展征询中心主任李玲，加拿大工程院院士、香港理工大学（南京）技巧改进征询院院长张丹作念了演讲共享。接下来，12月26-27日，峰瑞本钱首创合资东说念主李丰，驰名经济学家、天下工商联智库委员、万博新经济征询院院长滕泰，将用娓娓说念来的演讲，聚焦热门经济问题和外洋场合，驳倒对将来的观点，共同管待智能化时期的新篇章。

　　以下为张丹的演讲概要：

　　人人好，我是张丹。今天讲的主题是智能制造业当中机器东说念主系统改进联想以及应用。第一方面讲一下传统并联机器东说念主它的一些界说以及联想的经由，以及存在的一些问题。接下来讲到好多传统并联机器东说念主的一些污点，在试验当中咱们怎么样把这些问题搞定？第三部分主要先容一下我的团队在这方面作念的一些职责。

　　当先讲一下等一部分，传统并联机器东说念主的一些界说以及存在的一些问题。当今来说，主要阿谁机器东说念主有那么几种，第一种叫讲串联机器东说念主，它的界说等于一个开环的，就好比说你一个东说念主的两条腿的话，你一条腿收起来以后那等于一个开环，像你的手臂，这手臂伸出来以后等于一个开环的一个结构。这个咱们叫串联机器东说念主，它在工业当顶用得相比多。

　　第二种叫并联机器东说念主，它的尖端是结尾彭胀器，结尾彭胀器到基座之间有两条或两条以上的腿构起来的。并联机器东说念主这内部要翔实，当先少量它是两条或两条以上的腿。何况第二点它是一个闭环的。拿东说念主的两条腿来讲，你如果两条腿齐蹲在地上的话，那它等于一个两条腿，何况是闭环的，等于一个并联机器东说念主。然后你两条腿一条腿收起来以后那等于一个串联机器东说念主。

　　除了这两种机器东说念主之外，还有第三种，咱们叫混联机器东说念主，从这几个图不错看出来，左上角是一个串联的结构，串通结构在一个载荷底下它就有一个攻击，第二个左上图的阿谁，等于一个并贯串构，并贯串构在载荷底下，人人学过力学的话应该知说念，这个等于一个二力杆，它的载荷等于向两条腿漫步了，这样来说如果你腿越多的话，它这个载荷就越多了。

　　左下图是一个串通结构。串通结构我前边讲过，它是一个挨着一个，把它串联起来，像你的手臂，等于串联起来。那么串联以后就有一个问题，你不错念念一下，如果你这个手臂上头的每一个零件，如果加工的时刻有邪恶的话，这样串联起来它的邪恶就积聚起来了。第二个，这内部每个要道上头齐要装一个马达，这样的话，串联机器东说念主动的时刻，它会相等重，是以这样的话，导致它一个是邪恶相比大，第二个速率不会很快。然后底下右边阿谁图等于个并贯串构，人人不错看出来，从它的结尾彭胀器到它的基座之间惟一那么一个杆子，邪恶不会积聚起来，它的载荷会相等大。

　　传统的并联机器东说念主我刚才讲了好多优点，比如说它的速率很快、载荷很大，何况精度也很高，然则有好多的问题，当先它的职责空间相等小。所谓的职责空间等于说它的可达的界限相等小，你不错念念象一个手臂去执东西，就执得相等远，然则两个手执在沿路以后，等于一个并贯串构。执的时刻，另外一个手它就说我够不着，这个之间就有一个耦合的关连，这个耦合的关连就会导致它的职责空间相等小。底下有几个例子一个等于HEXA，它的动弹的角度惟一20 ，另外阿谁Sprint set 3的一个并联机器东说念主，的转角惟一50 。另外一个最典型的steel的平台，它因为是球角，是以它的动弹的要道也短长常小，一般是小于45 。

　　第二个问题，并联机器东说念主它每变一个位置，这个所谓的“位置”拍照的时刻咱们叫pose,你的pose呢，一个是它的orientation,一个是它的position,一个是位置，一个是转角。每次并联机器东说念主它的结尾彭胀器一变的时刻，刚度就变了，这样的话，你在加工的时刻，可能会导致受力不均匀。

　　第三个问题它的适合性相等小，因为它的结尾彭胀器是一个刚体，是以它的适合性相比小，相等拘泥，没法儿适当这个职责概况是另外一个职责。为什么会导致这些问题呢？主若是基于它的界说，这里边咱们看一下一个表格，并联机器东说念主的界说当先少量，等于说它的结尾彭胀器是一个刚体，就导致它的职责空间相等小，第二个，它的适合性相等小。

　　那么咱们当今怎么样搞定？咱们提议了一种叫广义并联机器东说念主，一个结尾彭胀器不错念念象是一块平板，是固定的，咱们把这个平板切成两片，这两片之间用一个搭钮把它连起来，就形成这样一个板，这样的话人人不错念念象它的动弹角是不是大大加多了？是以这样的话，大大改善了它的职责空间。是以第一个改善等于咱们把结尾彭胀器切成两片，用个搭钮连起来，这个是最基础的一个表述。咱们在具体地作念的时刻，不一定是一个搭钮，可能是一个螺旋的概况其它的一种结构。还有一个像东说念主一样，每条腿它是零丁的一条腿，这样的话，会导致临了的结构它的刚度不均匀。

　　咱们当今怎么样改善这个问题呢？咱们的solution等于说把腿跟腿之间耦合起来，腿跟腿之间用一个橡皮筋连在沿路，这样的话，一方面不错改善它的刚度，另外一方面不错摒除它的奇异点。

　　第三个，结尾彭胀器，刚才我讲过是一个刚体，弗成动，它的职责空间小，其它的性能也相比差，它的适合性相比小。咱们的改善的宗旨等于说你不错念念象，本来比如说我的结尾彭胀器是刚体的一个板，那么就相等于一个三角形，三角形你是弗成动的，我当今把这个三角形形成一个四边形概况是五边形，人人不错念念象等于四边形的话，它不错不休的变形，这样的话结尾彭胀器也不需要装配任何马达，不错让它等于相等于一个启动，启动它的阿谁结尾彭胀器进行操作一些职责，比如说我作念一把剪刀概况是其它的职责。

　　这等于咱们作念的三项改善，咱们称它为是一个广义的并联机器东说念主，等于扩展了正本的传统并联机器东说念主。

　　雅致讲一下等二部分，等于怎么样来改善传统的并联机器东说念主？咱们当今在它的联想经由当中加了一个，为了它的性能来联想的一个经由，咱们叫design for performance 这样一个经由，其它的齐莫得改。这个我刚才讲过，有那么几种步地，一种等于把结尾彭胀器切成两片，把它变形，第二个把它的单独的一个腿之间连起来形成一个耦合的。第三个把它的结尾彭胀器形成一个四边形、五边形概况六边形。还有等于说加多一个被迫腿，加多它的刚度。还有一个呢，等于咱们不错把它形成一个可重构的结构，这些齐是不错改善它的特点的作念法。那么这样的话等于把正本的优点全部保留住来了，然后把正本的那些污点全部克服掉了。

　　那临了先容一下我团队在这方面作念的一些职责。当先咱们作念了一个改进的联想叫paralyzation of Siri Robot。当今90%的机器东说念主在工业当中应用齐是串联机器东说念主，那么咱们能弗成把这些最流行的串联机器东说念主并联化？等于说把阿谁串联机器东说念主，并联机器东说念主，投合起来，产生新一代的机器东说念主，是一个接纳了父母亲的优点的一种机器东说念主，真谛等于说把本来是串联的形成一个并联的，让它既有串联的优点又有并联的优点。

　　咱们当先进行一些分析，比如说上头阿谁是Skyler机器东说念主，底下一个是ABB机器东说念主，要联想一个机器东说念主当先咱们要琢磨把这个机器东说念主咱们应该怎么样装配？咱们不雅察这两台机器东说念主以后，知说念它是装配在大地上，何况它阿谁轴呢，是向上的，那么咱们也作念这样一种基座。

　　第二种导轨式的，像三维打印概况是画图仪，它在导轨上滑动的那种结构，咱们也作念这样一种基座，右边这个图，咱们作念的新式的机器东说念主也作念这样一种导轨式的。

　　接下来我讲第一个例子等于咱们把阿谁scale机器东说念主形成一个并联的一个scale机器东说念主。这个是一个scale机器东说念主，在实验室里边用得相等多。这样一种结构，紫容颜的结尾彭胀器，灰容颜等于它的一个底座，上头人人不错看出有三条腿，适合了并联机器东说念主是两条或两条以上腿。第二个我前边讲过要闭环的，这里边人人不错看出来是一个闭环的结构，那它等于一个并联的机器东说念主，对吧？

　　然则人人不错看出来它的畅通，它跟scale是透彻一样的，然则它是一个并联机器东说念主，它达成了阿谁串联的scale机器东说念主的系数的动作。这样的一个结构既有scale串联机器东说念主的优点，又有并联的精度高、速率快，载荷大的优点，这是咱们把串联机器东说念主并联化。

　　下一个咱们是把ABB的一个机器东说念主，养息成了一个并联机器东说念主。ABB机器东说念主本来是一个串联机器东说念主，咱们当今把它形成这样一个结构。紫容颜一经它的结尾彭胀器，然后它的基座是灰容颜的。不错看出来第一它是三条腿，第二个呢，它是一个闭环的，是以这是一个并联机器东说念主。然后人人不错看一下它的畅通是跟阿谁ABB阿谁机器东说念主是透彻一样，然则它是一个并联机器东说念主，是以说这样一个结构呢，既有串联的优点，又有并联的优点。临了一种是我讲导轨式的那种机器东说念主，相等浅陋了，只须把这样一种并联机器东说念主，两条或两条以上腿的结构挂在阿谁导轨上，那它等于一个新式的一个并联机器东说念主了，这个例子是三条腿的一个闭环的，它的畅通详情是导轨越长，职责空间越大。

　　人人不错看出来，在阿谁居品业里边，切割那种木料的时刻不错用到这样的结构，是以它这是一个并贯串构。这个是第一部分把串通机器东说念主并联化。

　　第二个等于咱们加了一个被迫腿以后，这个是刚度分析，人人不错看出来，容颜最深的场地呢，是它的刚度最高的。我讲过并联机器东说念主每变一个位置它的刚度就变了，为什么咱们产生这样一种刚度的图呢？如果是关于雷同的一个刀具的切割的路程的话，咱们为什么不去走阿谁最红的场地呢？因为这个场地一方面刚度最大，何况它的变化也最小，是以这个主若是给咱们进行旅途贪图的时刻哄骗这个图进行贪图。

　　这个是咱们用这样一种并联机器东说念主作念了一个防土拨鼠的煤矿挽回机器东说念主，在它的颈部，作念了一个并贯串构，何况是加了一个被迫腿，这样的话大大加多它的刚度。因为土拨鼠它的特点等于它的头不错钻孔，前腿不错拨土，这样咱们在挽回的时刻不错用，用防土拨鼠的一种煤矿挽回机器东说念主去进行职责。

　　我前边讲过阿谁结尾彭胀器本来是一块板，咱们当今把它切割成两片，不一定是用一个搭钮把它连起来，咱们是有多样万般的步地，比如说剪刀式的，概况是一个其它的那种方式，这里边举了几个例子。

　　这个一经结尾彭胀器，咱们就作念了其它的步地，包括其它的一些才略的图。那这个呢，是咱们把无东说念主机跟广义并联机器东说念主投合起来，一方面不错让这样一种无东说念主机停在不同的大地上。第二个，它在空中不错执取不同步地的物体。

　　有一个就短长常好的例子等于说咱们是可重构的一个执手。人人不错看出来，下边几个执手是一样的，它的底盘亦然一样，左边的阿谁三个图从底部、从下边向上看的话，它是怎么样装配的？三个执手装配的时刻，有一个槽子，这个槽子有两个是顶点位置，还有一个中间位置，然后咱们通过调整这个位置呢，咱们不错执取不同的步地的物件。比如说第一行等于两个出动跟一个动弹这样一种畅通。那么第二个等于一个出动两个动弹。第三排亦然一个出动两个动弹，这样咱们对不同步地的物件齐不错进行执取。

　　第三种咱们是放在另外一个顶点位置，这样其中的一个手指就不错行为其它的一种器具一样进行。

　　临了我讲一下咱们叫manipulander，这个是机器东说念主跟起落架投合的一个词，亦然咱们我方创建的一个词汇。这个主要等于我讲把无东说念主机跟广义并联机器东说念主怎么样投合起来。把无东说念主机跟广义并联机器东说念主投合起来，要达成两个任务，第一当阿谁无东说念主机在遨游的时刻我不错用并联机器东说念主在空中执取东西。第二个在降落的时刻这个广义并联机器东说念主又养息成了一个自己起落架，这所谓的自己起落架等于说岂论这个大地情况怎么样，比如说在陡坡台阶概况是良莠不齐的大地，你齐不错让这个无东说念主机停得相等水平。那这内部咱们用到了一个东说念主工智能的姿势，把它投合起来，再进行缱绻，缱绻下来以后呢，把三条腿的位置、角度齐调整好以后降下来，这个是咱们作念的这方面的职责。

　　这个是咱们作念了一个多模态的水陆空应该说，一方面在岸上不错爬行，然后在水面上，水底下也不错进行潜水。这个在水面上又不错起来。这个有的时刻在作念挽回的时刻咱们不错用到这样的无东说念主机去进行一些职责。

　　那么这个呢我刚才讲我当今把这个无东说念主机跟这样一个三爪的执手投合起来，你们人人前边看到多样万般步地球状、圆柱形概况是立方体齐不错执取。这样一个三个执手呢，跟无东说念主机投合起来，在遨游的时刻它就执取东西，降落的时刻三个执手就不错调整它的角度跟它的长度来让无东说念主机停得水平。

　　人人不错看出来左上图的几个图等于咱们的一个演示，在陡坡上、在台阶上，跟良莠不齐的大地上停得水平。然后底下等于不错在空中执取不同的步地。这个主若是什么真谛真谛呢？在军事里边，比如说舰艇在海里边飞翔的时刻，它阿谁海潮的作用会导致船面会不休的阿谁变化，这样的话，它的船面就相等于是一个动态的陡坡，咱们通过这样一种东说念主工智能的姿势，调整它的三个执手概况是三个起落架的位置，不错让这样一种无东说念主机停驻来相等水平。现时像那种舰艇上要停这种大型的无东说念主机概况是直升机的，它有益有一种助降系统，这个系统相比复杂何况相等贵。如果这个无东说念主机挽回的时刻不知说念路面情况，那么这个时刻像咱们这样的一种自己起落架就相等管用。

　　这个是咱们作念的一个实验，第一个图等于在陡坡上，让这样一个无东说念主机停得相等水平。第二个图是在台阶上，这个台阶是10个厘米，第一个陡坡是30 当今咱们不错达到60 的斜度。第三个是在良莠不齐的大地上齐不错停得相等水平。

　　好开yun体育网，今天讲的主要等于这些骨子，好，谢谢人人。